# co_sdo_master

### 实验过程

+ 初始化系统和外设时钟及引脚定义
+ 初始化 TIM， FlexCAN 和 CANopen 协议栈
+ 启动 CAN 收发中断，启动 1ms 定时器，启动 CANopen 协议栈，CANopen 节点以 500 kbps的比特率上线
+ 同时请将 co_sdo_slave 节点接入到同一个 CAN 网络中，并且同时上电

### 实验现象

节点上线向 CAN 网络发送节点上线报文：

| CAN-ID(hex) | Length | Data(hex) |
| :---------- | :----- | :-------- |
| 709         | 1      | 00        |

之后以 1000ms 的时间间隔向 CAN 网络发送节点心跳报文：

| CAN-ID(hex) | Length | Data(hex) |
| :---------- | :----- | :-------- |
| 709         | 1      | 05        |

且以 5s 的时间间隔向 CANopen 网络中的 co_sdo_slave 节点发送报文来修改该节点的心跳间隔时间：

| CAN-ID(hex) | Length | Data(hex)               |
| :---------- | :----- | :---------------------- |
| 603         | 8      | 2B 17 10 00 66 00 00 00 |
