# co_basic

### 实验过程

+ 初始化系统和外设时钟及引脚定义
+ 初始化 TIM， FlexCAN 和 CANopen 协议栈
+ 启动 CAN 收发中断，启动 1ms 定时器，启动 CANopen 协议栈，CANopen 节点以 500 kbps的比特率上线

### 实验现象

节点上线向 CAN 网络发送节点上线报文：

| CAN-ID(hex) | Length | Data(hex) |
| :---------- | :----- | :-------- |
| 70A         | 1      | 00        |

之后以 1000ms 的时间间隔向 CAN 网络发送节点心跳报文：

| CAN-ID(hex) | Length | Data(hex) |
| :---------- | :----- | :-------- |
| 70A         | 1      | 05        |