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LibDriver MPU6050
MPU6050は、3軸ジャイロスコープ、3軸加速度計、およびDigital MotionProcessor™（DMP）をすべて小さな4x4x0.9mmパッケージに組み合わせた、世界初の統合6軸MotionTrackingデバイスです。専用のI2Cセンサーバスにより、外部の3軸コンパスからの入力を直接受け入れて、完全な9軸MotionFusion™出力を提供します。 MPU6050 MotionTrackingデバイスは、6軸統合、オンボードMotionFusion™、およびランタイムキャリブレーションファームウェアを備えているため、メーカーは、ディスクリートデバイスのコストのかかる複雑な選択、認定、およびシステムレベルの統合を排除し、最適なモーションパフォーマンスを保証します。消費者。 MPU6050は、補助I2Cポートで、圧力センサーなどの複数の非慣性デジタルセンサーとインターフェイスするようにも設計されています。 MPU6050は、MPU30X0ファミリとフットプリント互換性があります。MPU6050は、ジャイロスコープ出力をデジタル化するための3つの16ビットアナログ-デジタルコンバータ（ADC）と、加速度計出力をデジタル化するための3つの16ビットADCを備えています。速い動きと遅い動きの両方を正確に追跡するために、パーツは、±250、±500、±1000、および±2000°/秒（dps）のユーザープログラム可能なジャイロスコープのフルスケール範囲と、ユーザーがプログラム可能な加速度計のフルスケールを備えています。 ±2g、±4g、±8g、および±16gの範囲。
LibDriver MPU6050は、LibDriverによって起動されたmpu6050の全機能ドライバーです。 加速度の読み取り、角速度の読み取り、姿勢角の読み取り、dmpの読み取り、タップ検出などの機能を提供します。 LibDriverはMISRAに準拠しています。
目次
説明
/ srcディレクトリには、LibDriver MPU6050のソースファイルが含まれています。
/ interfaceディレクトリには、LibDriver MPU6050用のプラットフォームに依存しないIICバステンプレートが含まれています。
/ testディレクトリには、チップの必要な機能を簡単にテストできるLibDriver MPU6050ドライバーテストプログラムが含まれています。
/ exampleディレクトリには、LibDriver MPU6050プログラミング例が含まれています。
/ docディレクトリには、LibDriver MPU6050オフラインドキュメントが含まれています。
/ datasheetディレクトリには、MPU6050データシートが含まれています。
/ projectディレクトリには、一般的に使用されるLinuxおよびマイクロコントローラー開発ボードのプロジェクトサンプルが含まれています。 すべてのプロジェクトは、デバッグ方法としてシェルスクリプトを使用しています。詳細については、各プロジェクトのREADME.mdを参照してください。
インストール
/ interfaceディレクトリにあるプラットフォームに依存しないIICバステンプレートを参照して、指定したプラットフォームのIICバスドライバを完成させます。
/ srcディレクトリ、/ interfaceディレクトリ、および/exampleディレクトリをプロジェクトに追加します。
使用
example basic
#include "driver_mpu6050_basic.h"
uint8_t res;
uint32_t i;
uint32_t times;
float g[3];
float dps[3];
float degrees;
mpu6050_address_t addr;
/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW;
res = mpu6050_basic_init(addr);
if (res != 0)
{
return 1;
}
...
/* read all */
times = 3;
for (i = 0; i < times; i++)
{
/* read */
if (mpu6050_basic_read(g, dps) != 0)
{
(void)mpu6050_basic_deinit();
return 1;
}
...
if (mpu6050_basic_read_temperature(°rees) != 0)
{
(void)mpu6050_basic_deinit();
return 1;
}
...
/* output */
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: %d/%d.\n", i + 1, times);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc x is %0.2fg.\n", g[0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc y is %0.2fg.\n", g[1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc z is %0.2fg.\n", g[2]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro x is %0.2fdps.\n", dps[0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro y is %0.2fdps.\n", dps[1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro z is %0.2fdps.\n", dps[2]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: temperature %0.2fC.\n", degrees);
...
/* delay 1000 ms */
mpu6050_interface_delay_ms(1000);
...
}
...
/* deinit */
(void)mpu6050_basic_deinit();
return 0;
example fifo
#include "driver_mpu6050_fifo.h"
uint32_t i;
uint32_t times;
uint16_t len;
uint8_t (*g_gpio_irq)(void) = NULL;
static int16_t gs_accel_raw[128][3];
static float gs_accel_g[128][3];
static int16_t gs_gyro_raw[128][3];
static float gs_gyro_dps[128][3];
mpu6050_address_t addr;
/* gpio init */
if (gpio_interrupt_init() != 0)
{
return 1;
}
g_gpio_irq = mpu6050_fifo_irq_handler;
/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW;
if (mpu6050_fifo_init(addr) != 0)
{
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms(100);
...
times = 3;
for (i = 0; i < times; i++)
{
len = 128;
/* read */
if (mpu6050_fifo_read(gs_accel_raw, gs_accel_g,
gs_gyro_raw, gs_gyro_dps, &len) != 0)
{
(void)mpu6050_fifo_deinit();
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
...
/* output */
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: %d/%d.\n", i + 1, times);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: fifo %d.\n", len);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][2]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][2]);
...
/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms(100);
...
}
...
/* deinit */
(void)mpu6050_fifo_deinit();
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 0;
example dmp
#include "driver_mpu6050_dmp.h"
uint32_t i;
uint32_t times;
uint32_t cnt;
uint16_t len;
uint8_t (*g_gpio_irq)(void) = NULL;
static int16_t gs_accel_raw[128][3];
static float gs_accel_g[128][3];
static int16_t gs_gyro_raw[128][3];
static float gs_gyro_dps[128][3];
static int32_t gs_quat[128][4];
static float gs_pitch[128];
static float gs_roll[128];
static float gs_yaw[128];
static int32_t gs_quat[128][4];
static float gs_pitch[128];
static float gs_roll[128];
static float gs_yaw[128];
mpu6050_address_t addr;
static void a_receive_callback(uint8_t type)
{
switch (type)
{
case MPU6050_INTERRUPT_MOTION :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq motion.\n");
break;
}
case MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq fifo overflow.\n");
break;
}
case MPU6050_INTERRUPT_I2C_MAST :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq i2c master.\n");
break;
}
case MPU6050_INTERRUPT_DMP :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq dmp\n");
break;
}
case MPU6050_INTERRUPT_DATA_READY :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq data ready\n");
break;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq unknown code.\n");
break;
}
}
}
static void a_dmp_tap_callback(uint8_t count, uint8_t direction)
{
switch (direction)
{
case MPU6050_DMP_TAP_X_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq x up with %d.\n", count);
break;
}
case MPU6050_DMP_TAP_X_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq x down with %d.\n", count);
break;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Y_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq y up with %d.\n", count);
break;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Y_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq y down with %d.\n", count);
break;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Z_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq z up with %d.\n", count);
break;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Z_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq z down with %d.\n", count);
break;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq unknown code.\n");
break;
}
}
}
static void a_dmp_orient_callback(uint8_t orientation)
{
switch (orientation)
{
case MPU6050_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: orient irq portrait.\n");
break;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: orient irq landscape.\n");
break;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: orient irq reverse portrait.\n");
break;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: orient irq reverse landscape.\n");
break;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: orient irq unknown code.\n");
break;
}
}
}
/* init */
if (gpio_interrupt_init() != 0)
{
return 1;
}
g_gpio_irq = mpu6050_dmp_irq_handler;
/* run dmp function */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW;
if (mpu6050_dmp_init(addr, a_receive_callback,
a_dmp_tap_callback, a_dmp_orient_callback) != 0)
{
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms(500);
...
times = 3;
for (i = 0; i < times; i++)
{
len = 128;
/* read */
if (mpu6050_dmp_read_all(gs_accel_raw, gs_accel_g,
gs_gyro_raw, gs_gyro_dps,
gs_quat,
gs_pitch, gs_roll, gs_yaw,
&len) != 0)
{
(void)mpu6050_dmp_deinit();
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
/* output */
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: %d/%d.\n", i + 1, times);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: fifo %d.\n", len);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: pitch[0] is %0.2fdps.\n", gs_pitch[0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: roll[0] is %0.2fdps.\n", gs_roll[0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: yaw[0] is %0.2fdps.\n", gs_yaw[0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][2]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][2]);
/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms(500);
....
/* get the pedometer step count */
res = mpu6050_dmp_get_pedometer_counter(&cnt);
if (res != 0)
{
(void)mpu6050_dmp_deinit();
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
...
}
...
/* deinit */
(void)mpu6050_dmp_deinit();
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 0;
ドキュメント
オンラインドキュメント: https://www.libdriver.com/docs/mpu6050/index.html
オフラインドキュメント: /doc/html/index.html
貢献
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