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LibDriver MPU6050
MPU6050은 3축 자이로스코프, 3축 가속도계 및 DMP(디지털 모션 프로세서™)를 모두 작은 4x4x0.9mm 패키지에 결합한 세계 최초의 통합 6축 MotionTracking 장치입니다. 전용 I2C 센서 버스를 통해 외부 3축 나침반의 입력을 직접 받아 완전한 9축 MotionFusion™ 출력을 제공합니다. 6축 통합, 온보드 MotionFusion™ 및 런타임 보정 펌웨어가 포함된 MPU6050 MotionTracking 장치를 통해 제조업체는 비용이 많이 들고 복잡한 개별 장치의 선택, 검증 및 시스템 수준 통합을 제거할 수 있으므로 최적의 모션 성능을 보장할 수 있습니다. 소비자. MPU6050은 또한 보조 I2C 포트에서 압력 센서와 같은 여러 비관성 디지털 센서와 인터페이스하도록 설계되었습니다. MPU6050은 MPU30X0 제품군과 풋프린트 호환이 가능합니다. MPU6050에는 자이로스코프 출력을 디지털화하기 위한 3개의 16비트 ADC(아날로그-디지털 변환기)와 가속도계 출력을 디지털화하기 위한 3개의 16비트 ADC가 있습니다. 빠르고 느린 동작 모두의 정밀한 추적을 위해 부품은 사용자 프로그래밍 가능한 자이로스코프 전체 범위 ±250, ±500, ±1000 및 ±2000°/초(dps)와 사용자 프로그래밍 가능한 가속도계 전체 범위를 특징으로 합니다. ±2g, ±4g, ±8g 및 ±16g의 범위.
LibDriver MPU6050은 LibDriver에서 출시한 mpu6050의 전체 기능 드라이버입니다. 가속도 판독, 각속도 판독, 자세각 판독, dmp 판독, 탭 감지 및 기타 기능을 제공합니다. LibDriver는 MISRA를 준수합니다.
콘텐츠
설명
/src 디렉토리에는 LibDriver MPU6050의 소스 파일이 포함되어 있습니다.
/interface 디렉토리에는 LibDriver MPU6050용 플랫폼 독립적인 IIC버스 템플릿이 포함되어 있습니다.
/test 디렉토리에는 LibDriver MPU6050드라이버 테스트 프로그램이 포함되어 있어 칩의 필요한 기능을 간단히 테스트할 수 있습니다.
/example 디렉토리에는 LibDriver MPU6050프로그래밍 예제가 포함되어 있습니다.
/doc 디렉토리에는 LibDriver MPU6050오프라인 문서가 포함되어 있습니다.
/datasheet 디렉토리에는 MPU6050데이터시트가 있습니다.
/project 디렉토리에는 일반적으로 사용되는 Linux 및 마이크로컨트롤러 개발 보드의 프로젝트 샘플이 포함되어 있습니다. 모든 프로젝트는 디버깅 방법으로 셸 스크립트를 사용하며, 자세한 내용은 각 프로젝트의 README.md를 참조하십시오.
설치
/interface 디렉토리에서 플랫폼 독립적인IIC버스 템플릿을 참조하여 지정된 플랫폼에 대한 IIC버스 드라이버를 완성하십시오.
/src 디렉토리, /interface 디렉토리 및 /example 디렉토리를 프로젝트에 추가하십시오.
사용
example basic
#include "driver_mpu6050_basic.h"
uint8_t res;
uint32_t i;
uint32_t times;
float g[3];
float dps[3];
float degrees;
mpu6050_address_t addr;
/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW;
res = mpu6050_basic_init(addr);
if (res != 0)
{
return 1;
}
...
/* read all */
times = 3;
for (i = 0; i < times; i++)
{
/* read */
if (mpu6050_basic_read(g, dps) != 0)
{
(void)mpu6050_basic_deinit();
return 1;
}
...
if (mpu6050_basic_read_temperature(°rees) != 0)
{
(void)mpu6050_basic_deinit();
return 1;
}
...
/* output */
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: %d/%d.\n", i + 1, times);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc x is %0.2fg.\n", g[0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc y is %0.2fg.\n", g[1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc z is %0.2fg.\n", g[2]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro x is %0.2fdps.\n", dps[0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro y is %0.2fdps.\n", dps[1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro z is %0.2fdps.\n", dps[2]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: temperature %0.2fC.\n", degrees);
...
/* delay 1000 ms */
mpu6050_interface_delay_ms(1000);
...
}
...
/* deinit */
(void)mpu6050_basic_deinit();
return 0;
example fifo
#include "driver_mpu6050_fifo.h"
uint32_t i;
uint32_t times;
uint16_t len;
uint8_t (*g_gpio_irq)(void) = NULL;
static int16_t gs_accel_raw[128][3];
static float gs_accel_g[128][3];
static int16_t gs_gyro_raw[128][3];
static float gs_gyro_dps[128][3];
mpu6050_address_t addr;
/* gpio init */
if (gpio_interrupt_init() != 0)
{
return 1;
}
g_gpio_irq = mpu6050_fifo_irq_handler;
/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW;
if (mpu6050_fifo_init(addr) != 0)
{
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms(100);
...
times = 3;
for (i = 0; i < times; i++)
{
len = 128;
/* read */
if (mpu6050_fifo_read(gs_accel_raw, gs_accel_g,
gs_gyro_raw, gs_gyro_dps, &len) != 0)
{
(void)mpu6050_fifo_deinit();
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
...
/* output */
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: %d/%d.\n", i + 1, times);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: fifo %d.\n", len);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][2]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][2]);
...
/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms(100);
...
}
...
/* deinit */
(void)mpu6050_fifo_deinit();
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 0;
example dmp
#include "driver_mpu6050_dmp.h"
uint32_t i;
uint32_t times;
uint32_t cnt;
uint16_t len;
uint8_t (*g_gpio_irq)(void) = NULL;
static int16_t gs_accel_raw[128][3];
static float gs_accel_g[128][3];
static int16_t gs_gyro_raw[128][3];
static float gs_gyro_dps[128][3];
static int32_t gs_quat[128][4];
static float gs_pitch[128];
static float gs_roll[128];
static float gs_yaw[128];
static int32_t gs_quat[128][4];
static float gs_pitch[128];
static float gs_roll[128];
static float gs_yaw[128];
mpu6050_address_t addr;
static void a_receive_callback(uint8_t type)
{
switch (type)
{
case MPU6050_INTERRUPT_MOTION :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq motion.\n");
break;
}
case MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq fifo overflow.\n");
break;
}
case MPU6050_INTERRUPT_I2C_MAST :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq i2c master.\n");
break;
}
case MPU6050_INTERRUPT_DMP :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq dmp\n");
break;
}
case MPU6050_INTERRUPT_DATA_READY :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq data ready\n");
break;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: irq unknown code.\n");
break;
}
}
}
static void a_dmp_tap_callback(uint8_t count, uint8_t direction)
{
switch (direction)
{
case MPU6050_DMP_TAP_X_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq x up with %d.\n", count);
break;
}
case MPU6050_DMP_TAP_X_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq x down with %d.\n", count);
break;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Y_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq y up with %d.\n", count);
break;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Y_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq y down with %d.\n", count);
break;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Z_UP :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq z up with %d.\n", count);
break;
}
case MPU6050_DMP_TAP_Z_DOWN :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq z down with %d.\n", count);
break;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: tap irq unknown code.\n");
break;
}
}
}
static void a_dmp_orient_callback(uint8_t orientation)
{
switch (orientation)
{
case MPU6050_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: orient irq portrait.\n");
break;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: orient irq landscape.\n");
break;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: orient irq reverse portrait.\n");
break;
}
case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: orient irq reverse landscape.\n");
break;
}
default :
{
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: orient irq unknown code.\n");
break;
}
}
}
/* init */
if (gpio_interrupt_init() != 0)
{
return 1;
}
g_gpio_irq = mpu6050_dmp_irq_handler;
/* run dmp function */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW;
if (mpu6050_dmp_init(addr, a_receive_callback,
a_dmp_tap_callback, a_dmp_orient_callback) != 0)
{
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms(500);
...
times = 3;
for (i = 0; i < times; i++)
{
len = 128;
/* read */
if (mpu6050_dmp_read_all(gs_accel_raw, gs_accel_g,
gs_gyro_raw, gs_gyro_dps,
gs_quat,
gs_pitch, gs_roll, gs_yaw,
&len) != 0)
{
(void)mpu6050_dmp_deinit();
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
/* output */
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: %d/%d.\n", i + 1, times);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: fifo %d.\n", len);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: pitch[0] is %0.2fdps.\n", gs_pitch[0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: roll[0] is %0.2fdps.\n", gs_roll[0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: yaw[0] is %0.2fdps.\n", gs_yaw[0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.\n", gs_accel_g[0][2]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][0]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][1]);
mpu6050_interface_debug_print("mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.\n", gs_gyro_dps[0][2]);
/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms(500);
....
/* get the pedometer step count */
res = mpu6050_dmp_get_pedometer_counter(&cnt);
if (res != 0)
{
(void)mpu6050_dmp_deinit();
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
...
}
...
/* deinit */
(void)mpu6050_dmp_deinit();
g_gpio_irq = NULL;
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 0;
문서
온라인 문서: https://www.libdriver.com/docs/mpu6050/index.html
오프라인 문서: /doc/html/index.html
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